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ORB-SLAM2源码学习:Tracking.cc⑧:Tracking::UpdateLocalKeyFrames更新局部关键帧
前言
简单总结一下:将共视关键帧设置为局部关键帧将共视最高的关键帧设置为参考关键帧
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1.能够观测到当前帧F中地图点的共视关键帧KF1、KF2, 称为一级共视关键帧。
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